| 大失准角下MIMU空中快速对准技术 |
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| 作者姓名： | 曹娟娟 房建成 盛蔚 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,仪器科学与光电工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,仪器科学与光电工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,仪器科学与光电工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国防基础科研重大项目
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教育部跨世纪优秀人才培养计划 |
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| 摘 要： | 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度,提出将基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波(MEP-EKF)方法应用在大失准角下微惯性测量单元(MIMU)的空中对准中,通过不同机动飞行策略的仿真结果,证实MEP-EKF算法不仅能够实时估计出系统的模型误差,而且将其与扩展卡尔曼滤波(EKF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行了仿真比较,结果表明MEP-EKF算法在方位误差角的估计上,取得了比EKF和UKF精度高的仿真结果,使得方位失准角由30°快速下降到1°左右,而且MEP-EKF所需时间仅是UKF的17%。
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| 关 键 词： | 捷联惯性导航系统 空中对准 预测滤波 EKF UKF MIMU GPS |
| 文章编号： | 1000-6893(2007)06-1395-06 |
| 修稿时间： | 2006-11-10 |
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