基于轨道变换法的多无人机跟踪相角修正研究

针对多无人飞行器协同standoff跟踪目标下的相角协调修正问题,提出了一种轨道变换法。建立了无人机运动学模型,用Lyapunov矢量场方法为无人机提供跟踪制导指令。通过在期望的standoff跟踪轨道外设置外轨道,将相角修正问题转化为无人机在两轨道上飞行时间差的控制问题,同时给出了确定多无人机机动变轨顺序的方法。最后对静止目标协同跟踪相角修正问题进行了仿真验证,仿真结果表明了该方法的正确性和有效性。