| 一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br#
最优PID参数整定方法#br# |
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| 引用本文： | 一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br#最优PID参数整定方法#br#.一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br#
最优PID参数整定方法#br#[J].空间控制技术与应用,2019,45(1):27. |
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| 作者姓名： | 一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br#最优PID参数整定方法#br# |
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| 摘 要： | 数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2，郭小龙3，谭元3，毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先，将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后，将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束，从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后，通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.
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| 关 键 词： | 柔性关节机械臂 最优PID参数整定 控制参数化方法. |
A Control Parameterization Based Optimal PID Parameter Tuning Method#br#
for Flexible Joint Manipulator#br# |
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