基于极限学习机的有限时间自适应姿态控制 |
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引用本文: | 殷春武,佟威,何波.基于极限学习机的有限时间自适应姿态控制[J].航天控制,2018(5). |
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作者姓名: | 殷春武 佟威 何波 |
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作者单位: | 西安建筑科技大学信息与控制工程学院 |
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摘 要: | 对存在转动惯量未知摄动和角速度有界约束的航天器姿态控制问题,设计了一种基于非奇异终端滑模面的有限时间姿态跟踪控制器。预设有界虚拟角速度作为外环系统的控制输入,使姿态角快速收敛到期望姿态。将外环虚拟角速度作为内环系统的期望轨迹,采用极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)在线估计包含未知转动惯量的部分,并基于非奇异终端滑模面设计了一种自适应姿态控制器,使内环输出角速度在有限时间内精确跟踪预设虚拟角速度,满足了角速度有界约束。理论分析了闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真了在轨抓捕非合作目标过程中的航天器姿态控制问题,验证了本文控制器的合理性和姿态控制器的优良品质。
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