基于姿态估计的里程计辅助捷联惯导系统动基座初始对准

研究了在里程计辅助下的捷联惯导系统动基座初始对准,主要解决了里程计严重的固有扰动问题。提出一种基于姿态矩阵分解和速度方程重构的姿态估计对准方法。该方法下的姿态估计可以在一定程度上减弱里程计中的干扰,避免一些额外的估计量。然而,里程计的严重扰动不能被姿态估计充分解决。在这方面,采用低通有限脉冲响应数字滤波器初步减弱了扰动量。实验结果验证了所提出的对准方法的有效性和基于姿态估计的姿态确定方法的优越性。