| 基于改进稀疏A~*算法的无人机航路规划 |
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| 作者姓名： | 黄文刚 张怡 姜文毅 廉晶晶 |
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| 作者单位： | 西北工业大学电子信息学院;中国航空无线电电子研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然基金(No.60672184);航空科学基金(No.20085553016) |
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| 摘 要： | 为使无人机具有在复杂环境下快速有效规划的能力,针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于预生成点的变步长稀疏A*算法。算法在存在可行航路的紧密威胁障碍之间预先生成备选航路点,然后通过带有约束条件的稀疏A*算法进行航路规划,且在航路规划过程中结合变步长思想,更好地规避威胁,并加快搜索,最后对生成的航路实现二次优化。仿真结果表明,相比稀疏A*算法,改进的稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有更好的飞行品质。
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| 关 键 词： | 无人机 航路规划 改进稀疏A*算法 二次优化 鲁棒性 |
UAV Path Planning Based on Improved Sparse A~* Search Algorithm |
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| Authors: | Huang Wengang Zhang Yi Jiang Wenyi Lian Jingjing |
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| Institution: | Huang Wengang,Zhang Yi,Jiang Wenyi,Lian Jingjing |
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