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| 基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制 | |
| 作者姓名： | 殷跃红 胡盛海 尉忠信 朱剑英 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。 |
| 关 键 词： | 机器人 力控制 模糊神经网络 主动柔顺控制 |
| 收稿时间： | 1996-06-18; |
| 修稿时间： | 1997-01-12 |
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