| 新型双脚步推式微型进给机构的研究 |
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| 引用本文： | 刘泳,万德安. 新型双脚步推式微型进给机构的研究[J]. 宇航计测技术, 1999, 19(2): 11-15,21 |
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| 作者姓名： | 刘泳 万德安 |
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| 作者单位： | 同济大学机械工程系 |
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| 摘 要： | 相对于传统“尺蠖式”进给原理，模仿人走路的方式，提出“双脚步推式”进给原理。利用压电元件为驱动源，研制出在大范围内，具有很高分辨力，同时能够连续平稳进给的微型进给机构。该机构的优点概括为：１）不论压电元件的电致伸缩量是多么的有限，利用“双脚步推式”进给原理，可以实现连续平稳的大范围进给；２）在开环控制状态下，该机构能够得到高于０．１μｍ的位移分辨力；３）系统结构简单，控制容易，性能稳定。
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| 关 键 词： | 机器人 压电元件 双脚步推式进给 驱动微电机 |
The study of micro robot system walking with a pair of feet |
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| Liu Yong Wan Dean. The study of micro robot system walking with a pair of feet[J]. Journal of Astronautic Metrology and Measurement, 1999, 19(2): 11-15,21 |
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| Authors: | Liu Yong Wan Dean |
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| Affiliation: | Liu Yong Wan Dean |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Piezoelectric actuator Walking with a pair of feet Feed Small drive motor |
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