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| 目标短时遮挡下的光电平台目标跟踪预测与控制 | |
| 作者姓名： | 张巍 闵跃军 丁祝顺 蒋鸿翔 |
| 作者单位： | 1.北京航天控制仪器研究所,北京,100039;2.北京航天控制仪器研究所,北京,100039;3.北京航天控制仪器研究所,北京,100039;4.北京航天控制仪器研究所,北京,100039 |
| 摘 要： | 无人机在高空飞行并跟踪地面目标的过程中,当目标受到障碍物遮挡,会导致跟踪失败.本文建立了目标相对无人机的运动模型,设计了基于卡尔曼滤波的目标预测器,并在目标遮挡发生时利用目标角位置预测值以及姿态锁定回路实现了对目标的预测跟踪.本文运用相似性原理设计了室内目标跟踪场景.仿真和试验证明,本文所设计的预测器能较好的预测目标角位置,与控制回路相结合能克服短时间的目标跟踪丢失. |
| 关 键 词： | 光电平台 目标遮挡 卡尔曼滤波与预测 跟踪控制 |
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