| 一种基于相对测量信息的SINS/USBL组合导航算法 |
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| 引用本文： | 张亚文,莫明岗,马小艳,邓继权.一种基于相对测量信息的SINS/USBL组合导航算法[J].导航定位于授时,2016(2):7-13. |
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| 作者姓名： | 张亚文 莫明岗 马小艳 邓继权 |
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| 作者单位： | 北京自动化控制设备研究所,北京,100074 |
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| 摘 要： | 针对使用传统位置匹配算法解决SINS/USBL组合导航的问题,需要先利用USBL输出信息实时求解出载体的绝对位置,设计了一种基于相对测量信息的SINS/USBL组合导航算法.该算法无需求解绝对位置,直接利用超短基线系统原始输出的高度角、方位角和斜距等相对测量信息进行卡尔曼滤波组合导航,且在滤波器设计时能够根据传感器测量精度对滤波参数进行设计,更有针对性.通过理论数据仿真和湖面试验数据处理,证明了该组合导航算法能够在一定程度上提高导航精度,具有可行性.
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| 关 键 词： | 组合导航 相对测量信息 直接输出 |
An Algorithm Used in Underwater SINS/USBL Integrated Navigation |
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| ZHANG Ya-wen,MO Ming-gang,MA Xiao-yan and DENG Ji-quan.An Algorithm Used in Underwater SINS/USBL Integrated Navigation[J].Navigation Positioning & Timing,2016(2):7-13. |
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| Authors: | ZHANG Ya-wen MO Ming-gang MA Xiao-yan and DENG Ji-quan |
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| Institution: | Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Beijing Institute of Automatic Control Equipment and Beijing Institute of Automatic Control Equipment |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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