基于躯体反射的焊接机械手位姿路径规划

针对汽车装配生产线焊接机械手避障等问题,结合人体躯体反射机制等特点,提出基于躯体反射焊接机械手路径规划研究机制。在设定的工作边界下,分析机械手作业所需匹配的自由度数;求解其避障时各关节与机械手末端关节的传动模型;通过非线性规划算法对其最短路径进行优化设计;计算其最短路径下各关节对应的旋转角度和移动距离,并对其稳定性进行分析。根据设定边界条件,机械手末端在障碍物前调整方向,且绕过障碍物运动至目标位置。研究表明:结合非线性规划算法,生物学中的躯体反射机制可有效地寻找机械手最短路径,计算出各关节对应的旋转角度及移动距离。