重力计辅助惯性导航系统的可观测性

本文分析了当出现重力异常时，组合可以校正的惯导系统的可能性。当把卡尔曼滤波应用在重力计辅助惯导系统的校正时，该系统的可观测性是一个非常重要的实际问题，为了解决这个问题，当飞行器在有重力异常的水平面上运动时，导出由于地心坐标系与大地测量坐标系三元素之间的不一致性所形成误差的方程，文中证明了垂直通道中装有重力计的惯性导航系统的可观测性，确定了运动中的飞行器上陀螺稳定平台的位置，速度漂移的可观测性的条件