| 基于旋转搜索的相机位姿估计和对应点匹配 |
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| 作者姓名： | 王平 付辉 徐贵力 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州 730050;甘肃省工业过程先进控制重点实验室,兰州 730050;兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州 730050;南京航空航天大学自动化学院,南京 210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（62173170,62161019,62001198,62073161,61866021）; |
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| 摘 要： | 传统的同步位姿计算和对应点匹配（SPCD）算法采用两阶段交替迭代的方式计算相机位姿,求解精度较低。除此之外,传统SPCD算法依赖于局部搜索策略,无法保证找到全局最优解。为提升求解SPCD问题的精度和全局收敛能力,推导出了一种新的基于点和点约束的SPCD问题求解模型。基于新模型从角度距离出发构建优化目标函数,并利用分支定界搜索的方法寻找最优相机位姿和3D/2D匹配关系。实验证明：相比于传统SoftPOSIT算法,本文算法具有更高的求解精度和收敛率,并且可适用范围更广。
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| 关 键 词： | 计算机视觉 视觉导航 视觉测量 位姿估计 PnP问题 SPCD问题 |
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