机器人运动规划方法综述 |
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引用本文: | 唐永兴,朱战霞,张红文,罗建军,袁建平.机器人运动规划方法综述[J].航空学报,2023(2):181-212. |
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作者姓名: | 唐永兴 朱战霞 张红文 罗建军 袁建平 |
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作者单位: | 1. 西北工业大学航天学院;2. 航天飞行动力学技术国家级重点实验室;3. 之江实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(61690211,61973256);;西北工业大学博士论文创新基金(CX2021049)~~; |
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摘 要: | 随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。虽然目前已产生了大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。以此为切入点,首先,阐释运动规划的基本内涵及经典算法的关键步骤;其次,针对实时性与解路径(轨迹)品质间的矛盾,以是否考虑微分约束为标准,有层次地总结了现有的算法加速策略;最后,面向不确定性(即传感器不确定性、未来状态不确定性和环境不确定性)下的规划和智能规划提出的新需求,对运动规划领域的最新成果和发展方向进行了评述,以期为后续研究提供有益的参考。
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关 键 词: | 机器人 组合运动规划 基于采样的运动规划 基于优化的运动规划 反馈运动规划 |
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