基于测地线距离的空间非合作目标点云配准 |
| |
引用本文: | 陈斌,郗厚印,张晓东,罗敏,郭治栋.基于测地线距离的空间非合作目标点云配准[J].航空学报,2023(1):245-256. |
| |
作者姓名: | 陈斌 郗厚印 张晓东 罗敏 郭治栋 |
| |
作者单位: | 1. 北京邮电大学人工智能学院;2. 北京空间飞行器总体设计部 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(62073033)~~; |
| |
摘 要: | 针对局部结构相似及翻滚遮挡下目标动态特性辨识问题,提出一种融合疏密度指标与全局测地线距离的空间非合作目标点云配准方法。首先,引入球面投影法,将不规则的空间目标点云映射到规则的球面流形上。然后,设计基于点云离散程度的疏密度评价指标,将球面点云划分为不同的局部点云子集,在此基础上构建全局测地线距离矩阵以增强点云局部形状信息的感知能力。最后,依据全局测地线距离矩阵推导建立了场景点云与模型点云间配准矩阵,实现空间非合作目标的动态特性辨识。仿真与试验结果表明:提出的算法在目标局部结构相似及点云缺失下的配准精度优于最近迭代点(ICP)算法与基于凸包粗配准的改进ICP算法。
|
关 键 词: | 非合作目标 点云配准 球面投影 测地线距离 疏密度 |
|
|