大型复合材料机身壁板多机器人协同装配调姿控形方法 |
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作者姓名: | 杨应科 李东升 沈立恒 李汝鹏 翟雨农 |
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作者单位: | 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院,北京 100191;中国商飞上海飞机制造有限公司,上海 201324;北京航空航天大学 机械工程及自动化学院,北京 100191;北京航空航天大学 宁波创新研究院,宁波 315800 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(52105502);;中央高校基本科研业务费专项资金(3042021601)~~; |
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摘 要: | 针对飞机大型复合材料机身壁板尺寸大、曲率大、外形偏差不易控制等装配工艺特点,提出了一种基于多机器人协同的复合材料机身壁板装配调姿控形方法。实现了各机器人末端夹持单元预定位,并建立了多机器人柔性装配工装的全局运动学模型;通过多机器人主从协同运动实现复合材料机身壁板的调姿定位,分析了协同运动误差;构建了壁板形状控制点偏差与机器人运动量的变换关系,通过机器人的运动实现了复合材料机身壁板的形状控制。最后,对所提出的方法进行了应用实验验证,结果表明采用主从协同运动的调姿方法,调姿定位精度优于0.08 mm。形状调控后复合材料机身壁板形状精度可达0.6 mm,证明了该方法的可行性和有效性。
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关 键 词: | 飞机装配 复合材料机身壁板 多机器人协同 调姿 形状控制 |
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