基于状态差异的火星巡视器快速任务规划修复方法

火星环境存在不确知、电子设备故障难预测等特点,严重影响巡视器已有规划在火星表面实际应用的效果,执行任务易造成失败。在火星巡视器与地面站之间通信存在长时延的客观事实下,提出一种基于状态差异的快速任务规划修复方法。利用感知状态与动作执行的必要状态之间的差异,从已有规划中提取关键信息来构建不同时刻的部分状态,提出了基于部分状态的火星巡视器快速任务规划修复策略,并考虑实际状态与部分状态之间的差异,设计了基于状态差异的搜索空间删减方法,有目的地生成、扩展节点并消解冲突,以提高规划修复效率。仿真实验结果表明,该方法不仅提高了火星巡视器任务规划修复的效率,而且保障了规划稳定性,可为航天器快速自主应对执行时的突发事件提供技术支持。