空间机械臂系统轨迹规划仿真分析 |
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引用本文: | 王一全,王敏,杨闻,王兴龙.空间机械臂系统轨迹规划仿真分析[J].航天器环境工程,2019,36(1). |
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作者姓名: | 王一全 王敏 杨闻 王兴龙 |
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作者单位: | 中国空间技术研究院通信卫星事业部,北京,100094;中国空间技术研究院通信卫星事业部,北京,100094;中国空间技术研究院通信卫星事业部,北京,100094;中国空间技术研究院通信卫星事业部,北京,100094 |
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摘 要: | 在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的。文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性。仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况。文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务。
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关 键 词: | 空间机械臂 微重力环境 在轨服务 动力学模型 路径规划 |
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