基于STM32的无人直升机导航系统设计

针对无人直升机系统在高精度、小型化方面的要求,本文以STM32单片机为核心设计了一种导航系统。详细阐述了设计思想及基本的硬件组成,包括STM32单片机、基于MEMS技术的惯性测量单元及磁强计,并且研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法,通过滤波补偿姿态误差,提高了姿态测量的精度,在试验飞行中取得了较好的效果,具有良好的应用前景。