| 基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究 |
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| 引用本文： | 殷跃红,胡盛海,尉忠信,朱剑英. 基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究[J]. 南京航空航天大学学报, 1997, 29(3): 251-256 |
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| 作者姓名： | 殷跃红 胡盛海 尉忠信 朱剑英 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电工程学院 |
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| 摘 要： | 综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。
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| 关 键 词： | 机器人 模糊控制论 擦洗玻璃 柔顺控制 FNN |
Study on Active Compliance Control of Robot Glass Wiping by FNN |
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| Yin Yuehong Hu Shenhai Wei Zhongxin Zhu Jianying. Study on Active Compliance Control of Robot Glass Wiping by FNN[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, 1997, 29(3): 251-256 |
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| Authors: | Yin Yuehong Hu Shenhai Wei Zhongxin Zhu Jianying |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot fuzzy control theory neural network force control |
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