| 基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法 |
| |
| 引用本文： | 刘琛,刘宇,宋立滨,张继文.基于移动机器人的运动学半物理系统的规划方法[J].宇航学报,2021,42(11):1365-1376. |
| |
| 作者姓名： | 刘琛 刘宇 宋立滨 张继文 |
| |
| 作者单位： | 1.清华大学机械工程系,北京 100084；2. 北京跟踪与通信技术研究所,北京 100094 |
| |
| 基金项目： | 摩擦学国家重点实验室资助项目（SKLT2019C08）；航天科学技术基金项目；清华大学国强研究院基金项目 |
| |
| 摘 要： | 针对基于移动机器人的半物理系统运动精度较差,需要机械臂对移动机器人进行实时精度补偿的问题,提出了一种以超冗余机械臂为规划对象的整体规划方法。该方法将整体系统等效为一个超冗余机械臂,并且根据该超冗余机械臂的自运动特性调整关节构型,使其远离关节极限并且最大化灵活操作能力,为后续的实时补偿控制创造条件。最后将该算法在实际搭建的基于移动机器人的半物理系统上进行了实验,实验结果验证了该算法的必要性和有效性。
|
| 关 键 词： | 半物理系统 超冗余机械臂 路径规划 逆运动学 |
| 收稿时间： | 2020-12-23 |
Motion Planning for Mobile Robots Based Kinematic Hardware in the loop Simulation System |
| |
| LIU Chen,LIU Yu,SONG Li bin,ZHANG Ji wen.Motion Planning for Mobile Robots Based Kinematic Hardware in the loop Simulation System[J].Journal of Astronautics,2021,42(11):1365-1376. |
| |
| Authors: | LIU Chen LIU Yu SONG Li bin ZHANG Ji wen |
| |
| Institution: | 1. Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China;2. Beijing Institute of Tracking and Telecommunications Technology, Beijing 100094, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Hardware in the loop simulation system Super redundant manipulator Path planning Inverse kinematics |
|
| 点击此处可从《宇航学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《宇航学报》下载免费的PDF全文 |
|
