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| 多无人机协同覆盖路径规划 | |
| 引用本文： | 陈海,何开锋,钱炜祺.多无人机协同覆盖路径规划[J].航空学报,2016(3):928-935. |
| 作者姓名： | 陈海 何开锋 钱炜祺 |
| 作者单位： | 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所,绵阳 621000;空气动力学国家重点实验室,绵阳 621000 |
| 摘 要： | 多无人机协同覆盖路径规划(CPP)由于其并行性和容错能力,对于提高无人机完成侦察、监视、搜索等任务的效率具有重要意义。提出了一种基于无人机任务性能评价和任务区域划分的多无人机协同CPP算法。定量分析了无人机执行覆盖任务的能力,根据无人机及携带成像传感器的性能给出了计算无人机任务性能指数的数学公式;提出了一种基于任务性能和子区域宽度的任务区域划分算法,使无人机的总转弯次数达到最少。仿真结果表明,所提出的CPP算法能够规划出全局最优的多无人机协同覆盖路径。 |
| 关 键 词： | 多无人机 覆盖路径规划 任务性能指数 子区域宽度 任务区域划分 转弯次数 |
Cooperative coverage path planning for multiple UAVs |
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| Abstract: | |
| Keywords: | multiple UAVs coverage path planning (CPP) mission performance index subregion width mission region decomposition number of turns |
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