| 双框架MSCMG框架伺服系统的动力学解耦及扰动补偿 |
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| 引用本文： | 崔培玲,杨珊,李海涛.双框架MSCMG框架伺服系统的动力学解耦及扰动补偿[J].航空学报,2016(3):916-927. |
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| 作者姓名： | 崔培玲 杨珊 李海涛 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京 100083;北京航空航天大学惯性技术国家级重点实验室,北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61203112) National Natural Science Foundation of China (61203112) |
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| 摘 要： | 双框架磁悬浮控制力矩陀螺(MSCMG)框架伺服系统是一个多变量、强耦合、非线性的复杂系统,针对耦合力矩对框架系统速率伺服性能的影响,以及框架系统动力学解耦之后存在残余耦合、卫星运动引起的牵连力矩和非线性摩擦的问题,提出了微分几何法与扩张状态观测器(ESO)相结合的高精度控制方法,在线性化解耦的基础上对残余耦合、牵连力矩及非线性摩擦进行观测补偿以提高框架伺服系统解耦及速率跟踪性能。仿真结果表明、由耦合力矩引起的内、外框架速率波动最大值分别从0.18(°)/s和0.12(°)/s减小到5×10-3(°)/s和4×10-3(°)/s,内、外框架正弦角速度跟踪误差分别从0.18(°)/s和0.19(°)/s减小到0.005(°)/s和0.004(°)/s。所提出的方法实现了框架伺服系统的动力学解耦以及非线性摩擦和牵连力矩的补偿,提高了框架系统的解耦性能和速率伺服精度。
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| 关 键 词： | 扰动补偿 动力学解耦 框架伺服系统 微分几何法 扩张状态观测器 |
Dynamic decoupling control and disturbance compensation of gimbal servo system of double gimbal MSCMG |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | disturbance compensation dynamic decoupling gimbal servo system differential geometry method extended state observer |
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