| 关节型机器手臂笛卡尔轨迹规划 |
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| 引用本文： | 朱清智,张毅.关节型机器手臂笛卡尔轨迹规划[J].空间控制技术与应用,2016,42(4):24-29. |
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| 作者姓名： | 朱清智 张毅 |
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| 作者单位： | 河南工业职业技术学院;河南工业职业技术学院 |
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| 摘 要： | 为了消除机器手臂空间轨迹规划中采用一般插补法产生的尖角,且让机器手臂在非匀速运动状态下,能够具有连续的速度和加速度.结合空间直线插补和圆弧插补算法,提出一种新的圆弧连接均值直线插补法,并在此基础上进行二次插值,从而使得该算法在加速和减速时也可以获得很好的平滑性,在MATLAB环境下对算法进行了仿真.通过该算法以及对拟合度的调整可以获得最优规划路径.该算法在机器手臂轨迹规划当中具有较好的可行性.
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| 关 键 词： | 二次插补 机器手臂 轨迹规划 MATLAB仿真 |
Trajectory Planning of Robotic Arm in Cartesian Space |
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| ZHU Qingzhi and ZHANG Yi.Trajectory Planning of Robotic Arm in Cartesian Space[J].Aerospace Contrd and Application,2016,42(4):24-29. |
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| Authors: | ZHU Qingzhi and ZHANG Yi |
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| Institution: | Henan Polytechnic Institute, Nanyang;Henan Polytechnic Institute, Nanyang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | two interpolation robotic arm trajectory planning MATLAB simulation |
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