| 基于人工地标的移动机器人定位与调整技术 |
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| 引用本文： | 李俊杰,黄翔,李泷杲,曾琪,主逵.基于人工地标的移动机器人定位与调整技术[J].航空制造技术,2020,63(5):80-86. |
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| 作者姓名： | 李俊杰 黄翔 李泷杲 曾琪 主逵 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京 210016,南京航空航天大学机电学院,南京 210016,南京航空航天大学机电学院,南京 210016,南京航空航天大学机电学院,南京 210016,深圳市劲拓自动化有限公司,深圳 518126 |
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| 摘 要： | 在飞机大型构件测量领域,针对测量设备自动化转站时存在移动机器人无法准确到达站位的问题,提出了采用基于人工地标的移动机器人定位与调整技术实现转站时的精确定位。其次,设计了一种人工地标,给出使用激光跟踪仪的地标标定工装以及标定方法,通过该方法可得到地标在全局坐标系下的坐标。同时,介绍了地标的编码与位姿的解算方法,以及移动机器人位姿调整策略。最后,试验表明,人工地标测量的位置和角度误差均较小,移动机器人通过人工地标的定位与调整后的精度可以满足自动化转站的精度要求。
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| 关 键 词： | 自动化转站 单目视觉 人工地标 移动机器人 定位 |
Location and Adjustment Technology for Mobile Robot Based on Artificial Landmark |
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| LI Junjie,HUANG Xiang,LI Shuanggao,ZENG Qi,ZHU Kui.Location and Adjustment Technology for Mobile Robot Based on Artificial Landmark[J].Aeronautical Manufacturing Technology,2020,63(5):80-86. |
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| Authors: | LI Junjie HUANG Xiang LI Shuanggao ZENG Qi ZHU Kui |
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