气电联合的六维微重力模拟平台自抗扰控制研究 |
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引用本文: | 王灵禺,吴洪涛,张学祥,刘艳梨,杨小龙.气电联合的六维微重力模拟平台自抗扰控制研究[J].航空制造技术,2018(4). |
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作者姓名: | 王灵禺 吴洪涛 张学祥 刘艳梨 杨小龙 |
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作者单位: | 南京航空航天大学机电学院;江苏安全技术职业学院机械工程系; |
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摘 要: | 硬件在环仿真是航天设备进行地面模拟试验所需的关键技术之一,其中硬件系统需要较高的承载能力以及高频响、高精度的控制性能。提出一种六维微重力模拟平台气电联合控制的方法,6条支腿均由气缸和电动缸并联构成,气缸提供硬件平台80%~90%的负载,电动缸保证控制系统的精度和响应速度。其中气动压力控制系统是非线性很强的时变系统,采用积分型线性自抗扰控制器对其进行控制,相比于PID算法精度更高、响应速度更快,并且具有较强的鲁棒性。
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