机器人航空铆接的视觉定位方法研究 |
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引用本文: | 姜春英,牛祥鑫,张诚然,叶长龙,于苏洋.机器人航空铆接的视觉定位方法研究[J].航空制造技术,2018(4):55-59. |
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作者姓名: | 姜春英 牛祥鑫 张诚然 叶长龙 于苏洋 |
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作者单位: | 沈阳航空航天大学机电学院; |
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基金项目: | 沈阳市科技计划项目(F16-216-6-00) |
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摘 要: | 研究工业机器人自动铆接视觉辅助定位方法,通过多项式拟合十字线结构光的相平面曲线获得铆接孔附近壁板的三维信息,并利用图像中位置关系信息,运用插值法完成铆接孔的位置和姿态的理论计算。这种方法能够引导机器人末端在规划路径下实现铆接孔位置与姿态的修正,满足常规铆钉通用应用范围内的工业机器人自动铆接在线定位与施铆的精度与实时性要求。
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关 键 词: | 自动铆接 机器视觉 十字线结构光 Hessian矩阵 相机标定 工业机器人 |
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