| 一种自主四旋翼飞行器控制系统结构研究 |
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| 引用本文： | 杨立本,章卫国,何墉,黄得刚.一种自主四旋翼飞行器控制系统结构研究[J].飞行力学,2016(1):59-62. |
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| 作者姓名： | 杨立本 章卫国 何墉 黄得刚 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,陕西西安710129;陕西省飞行控制与仿真重点实验室,陕西西安710129 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助(61374032)，航空科学基金资助(20140753012) |
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| 摘 要： | 四旋翼无人飞行器在军事及民用领域都有很重要的应用,但目前主要是以遥控控制为主,其自主飞行能力较弱,因此提出了一种针对四旋翼飞行器的自主控制架构,它可根据设置好的飞行轨迹进行自主巡航飞行.该自主飞行架构主要分为两部分,分别为导航控制系统和姿态控制系统.导航控制系统根据航线信息解算系统控制姿态角及飞行速度,并把解算结果交给姿态控制系统,由姿态控制系统完成实际飞行器姿态的控制.通过航线自主飞行仿真对该方法的可行性进行了验证.结果表明,该自主控制架构明晰,易于实际控制系统的实现,具有实际应用价值.
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| 关 键 词： | 四旋翼 自主飞行控制 导航控制 姿态控制 |
An autonomous control system research of quadrotor UAV |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor automatic flight control navigation control attitude control |
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