| 基于改进A*算法的无人机航迹规划 |
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| 引用本文： | 张帅,李学仁,张鹏,李博.基于改进A*算法的无人机航迹规划[J].飞行力学,2016(3):39-43. |
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| 作者姓名： | 张帅 李学仁 张鹏 李博 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学航空航天工程学院,陕西西安710038;航空电子系统综合技术重点实验室,上海200233;2. 空军工程大学航空航天工程学院,陕西西安,710038 |
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| 基金项目： | 航空科学基金资助(20145596024)，陕西省基础研究项目(2014JQ8331) |
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| 摘 要： | 借鉴A*算法思想,提出了一种改进A*算法的无人机航迹规划方法.针对在传统A*算法中将规划区域栅格化、只能在特定方向按照特定步长扩展节点的不足,采用圆形节点扩展方法,可以实现变方向和变步长扩展节点.通过仿真进行了验证,结果表明改进的航迹规划方法可以绕过威胁,安全到达目标点.
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| 关 键 词： | 无人机 航迹规划 节点扩展 |
UAV path planning based on improved A * algorithm |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV path planning nodes expansion |
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