| 四旋翼无人机风场扰动轨迹控制器设计 |
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| 引用本文： | 刘锦涛,吴文海,李静,周思羽,高丽.四旋翼无人机风场扰动轨迹控制器设计[J].飞行力学,2016(2). |
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| 作者姓名： | 刘锦涛 吴文海 李静 周思羽 高丽 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院青岛分院,山东青岛,266041;2. 海军航空工程学院战略导弹系,山东烟台,264001 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机飞行时受风场扰动影响大的问题,以及在任务场景中对期望姿态角有约束的要求,提出了一种具有输出指令限制的自适应滑模位置控制器,将位置控制器指令转换成为期望姿态指令后,能够保证所生成的期望姿态有界,且能够有效抑制风场扰动对轨迹跟踪的影响.针对旋转矩阵形式表示的期望姿态指令,设计了一种SO(3)滑模姿态跟踪控制器,并分别用Lyapunov稳定性理论进行了分析,得到了全局稳定性的结论.最后进行了无人机在风场中盘旋爬升飞行的仿真,结果表明控制器具有较好的轨迹跟踪性能.
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| 关 键 词： | 特殊正交群 滑模变结构 轨迹控制 四旋翼 |
Trajectory controller design for quadrotor UAVs on wind field disturbance |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | special orthogonal group sliding mode variable structure trajectory control quadrotor |
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