形状记忆合金(SMA)在机器人夹持器中的应用研究

形状记忆合金具有感温—驱动的特性,将其用作机器人夹持器的驱动元件,可以使夹持器具有结构简单、体积小、重量轻等优点。本文主要研究了SMA驱动元件的控制方式及记忆外形的选取与性能测试,设计了多种SMA弹簧夹持器,通过安装于SCARA机器人上进行垛盘轴孔的装配实验,证明SMA夹持器能很好地完成装配任务。