| 一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究 |
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| 引用本文： | 沈志航,张新华,李 楠.一种冗余机械臂的轨迹跟踪联合仿真研究[J].导航定位于授时,2015(01):72-77. |
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| 作者姓名： | 沈志航 张新华 李 楠 |
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| 作者单位： | 北京自动化控制设备研究所,北京自动化控制设备研究所,北京自动化控制设备研究所 |
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| 摘 要： | 冗余机械臂作为一种复杂的机电系统，其精确传递函数和动力学模型难以建立，为进行精确轨迹跟踪及动力学分析造成障碍。为代替实际的物理样机进行产品的性能测试，缩短物理样机的开发周期，提高设计质量和效率，利用Matlab与ADAMS对机械臂搬运器件作业进行轨迹跟踪联合仿真研究。仿真结果表明，所设计机械臂具有良好的轨迹跟踪能力；在实现轨迹精确跟踪的同时，联合仿真算法得到的轨迹具有更好的加速度及力矩控制效果，提高了机械臂搬运作业的运动平滑性，所得数据可供工程应用。
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| 关 键 词： | 冗余机械臂 联合仿真 轨迹跟踪 Matlab ADAMS |
Research on Redundant Manipulator by Coordinated Simulation Method |
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| SHEN Zhi-hang,ZHANG Xin-hua and LI Nan.Research on Redundant Manipulator by Coordinated Simulation Method[J].Navigation Positioning & Timing,2015(01):72-77. |
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| Authors: | SHEN Zhi-hang ZHANG Xin-hua and LI Nan |
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| Institution: | Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Beijing Institute of Automatic Control Equipment and Beijing Institute of Automatic Control Equipment |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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