| 姿态运动的Rodrigues参数描述 |
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| 引用本文： | 周江华,苗育红,王明海. 姿态运动的Rodrigues参数描述[J]. 宇航学报, 2004, 25(5): 514-519 |
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| 作者姓名： | 周江华 苗育红 王明海 |
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| 作者单位： | 第二炮兵工程学院603教研室,西安,710025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(70171029)，第二炮兵工程学院创新人才工程项目资助 |
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| 摘 要： | 详细介绍了刚体姿态运动的Rodrigues参数描述，指出了Rodrigues参数的许多新特性，定义了Rodrigues参数的乘法及相关的代数运算，给出了坐标变换的Rodrigues参数乘法描述，推导了Rodrigues参数描述的姿态运动学微分方程及逆运动方程，并给出了Rodrigues参数与其他常用姿态描述之间的转换公式。文中指出用Rodrigues参数描述姿态转动具有简洁、直观的优点，而且Rodrigues参数描述的微分方程结构简洁、无多余的约束，其计算效率优于当前广泛应用的四元数方法。文末介绍了Rodrigues参数在弹道导弹捷联姿态实时解算中的应用，基于Rodrigues参数的捷联姿态算法在计算精度、内存消耗上均优于目前弹上计算机使用的四元数递推算法，且计算量仅相当于后者的一半。
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| 关 键 词： | 坐标变换 姿态 欧拉角 四元数 捷联惯导系统 |
| 文章编号： | 1000-1328(2004)05-0514-06 |
Attitude representation using rodrigues parameter |
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| ZHOU Jiang-hua,MIAO Yu-hong,WANG Ming-hai. Attitude representation using rodrigues parameter[J]. Journal of Astronautics, 2004, 25(5): 514-519 |
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| Authors: | ZHOU Jiang-hua MIAO Yu-hong WANG Ming-hai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Coordinate transform Attitude Euler angle Quaternion SDINS |
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