无人集群系统时变编队H∞控制 |
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引用本文: | 康宇航,戴洪德,祁亚辉,张邦楚,刘玄冰,程俊.无人集群系统时变编队H∞控制[J].北京航空航天大学学报,2021,47(2):271-280. |
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作者姓名: | 康宇航 戴洪德 祁亚辉 张邦楚 刘玄冰 程俊 |
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作者单位: | 1.中国科学院深圳先进技术研究院, 深圳 518055 |
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基金项目: | 国家重点研发计划;国防预研基金;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 针对有向通信拓扑网络下具有通信时滞与外部干扰的无人集群系统(AUSS)时变编队H∞控制问题进行了研究。首先,基于AUSS期望编队构型信息、无人机(UAV)实时状态信息以及通信UAV之间带通信时滞的状态误差信息提出了AUSS的编队控制方法,通过变量替换将AUSS的编队控制问题转换成低维闭环系统的渐近稳定问题,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出了系统稳定的充分条件与最大允许通信时滞的计算公式。其次,通过构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函,证明了存在通信时滞与外部干扰条件下AUSS能够实现时变编队。最后,通过数值仿真验证所设计方法的准确性与有效性。
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关 键 词: | 无人集群系统(AUSS) 时变编队 通信时滞 外部干扰 H∞控制 |
收稿时间: | 2020-05-22 |
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