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| 空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真 | |
| 引用本文： | 吕燕,安凯.空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真[J].上海航天,2012,29(6). |
| 作者姓名： | 吕燕 安凯 |
| 作者单位： | 山东航天电子技术所,山东烟台,264003 |
| 摘 要： | 为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物，基于机器人圆弧轨迹规划方法，对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究，采用位置插补和姿态插补，使机械臂末端严格按圆弧路径行走，并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明：机械臂末端运动轨迹平滑，各关节角度变化平缓，运动稳定。 |
| 关 键 词： | 圆弧路径 轨迹规划 机器人 |
Study on 6-R Space-Robot Curve Track Programming and Simulation |
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| Abstract: | |
| Keywords: | Round track Track-programming Robot |
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