基于BPNN参数整定的四旋翼吊挂自抗扰飞行控制

针对四旋翼无人机吊挂系统状态耦合和载荷抗摆问题，开展了四旋翼无人机吊挂系统抗摆飞行控制研究。首先，利用牛顿-欧拉法和拉格朗日方程建立吊挂系统的动态特性方程。然后，采用反向传播神经网络(BPNN)在线调节自抗扰控制(ADRC)中的扩张状态观测器(ESO)参数，以提高ESO的估计精度和控制器的抗干扰能力。最后，通过仿真对比分析了反向传播神经网络-自抗扰控制(BPNN-ADRC)和传统ADRC的控制系统性能。仿真结果表明，基于BPNN-ADRC的飞行控制系统不仅具有稳定的轨迹跟踪能力，参数调节容易，而且响应速度快，超调量小，抗干扰能力强。