| 任务空间内空间机器人的复合自适应控制 |
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| 引用本文： | 王景,刘良栋.任务空间内空间机器人的复合自适应控制[J].航天控制,2001,19(1):1-5. |
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| 作者姓名： | 王景 刘良栋 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所, |
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| 基金项目： | 本文曾获全国第九届空间及运动体控制技术学术年会优秀论文奖 |
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| 摘 要： | 对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性
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| 关 键 词： | 空间机器人 复合自适应控制 |
| 修稿时间： | 2000年9月1日 |
Composite Adaptive Control for Space Robot in Task Space |
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| Wang Jing\ \ Liu Liangdong Beijing Institute of Control Engineering,Beijing.Composite Adaptive Control for Space Robot in Task Space[J].Aerospace Control,2001,19(1):1-5. |
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| Authors: | Wang Jing\ \ Liu Liangdong Beijing Institute of Control Engineering Beijing |
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| Institution: | Wang Jing\ \ Liu Liangdong Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100080 |
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| Abstract: | In the presence of parameter uncertainties, this paper presents a composite adaptive control algorithm in task space for space robot with an attitude-controlled base. The position tracking errors in task space, the angular rate errors in joint space, and the estimation errors are all globally asymptotically convergent. Simulation result confirms the effectiveness of the algorithm. |
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| Keywords: | Space robot +*Composite adaptive control |
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