| 面向多种复杂零件的高精度人机协同装配系统 |
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| 引用本文： | 叶鑫,刘玉红,张之敬,吴飞飞,何理. 面向多种复杂零件的高精度人机协同装配系统[J]. 导航与控制, 2018, 17(3): 1-6 |
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| 作者姓名： | 叶鑫 刘玉红 张之敬 吴飞飞 何理 |
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| 作者单位： | 北京理工大学微小型制造研究所，北京 100081,北京理工大学微小型制造研究所，北京 100081,北京理工大学微小型制造研究所，北京 100081,北京理工大学微小型制造研究所，北京 100081,北京理工大学微小型制造研究所，北京 100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 （编号：51575052） |
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| 摘 要： | 实现复杂三维结构体及小刚度零件的自动装配是极其困难的，为了解决此类零件难以夹持以及夹持变形的难题，分别设计了针对复杂结构的本体件快换夹持器和针对小刚度零件的气囊柔性夹持器以及针对微小平板类零件真空吸附式夹持器，并融合高精度调整技术以及合理的检测技术，设计了一台面向多种复杂零件的高精度人机协同装配系统。使用Abaqus仿真计算了气囊柔性夹持器对小刚度零件夹持变形的影响，零件特征面的弹性变形仅为1μm。通过装配间隙仅为32μm的轴孔对位装配实验，证明了该装配系统能完成零件间2μm~3μm高精度装配。该装配系统能够解放劳动力，提高生产装配的自动化。
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| 关 键 词： | 装配；夹持；三维复杂结构；人机协同 |
High Precision Man-machine Collaborative Assembly System for Complex Parts |
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| YE Xin,LIU Yu-hong,ZHANG Zhi-jing,WU Fei-fei and HE Li. High Precision Man-machine Collaborative Assembly System for Complex Parts[J]. Navigation and Control, 2018, 17(3): 1-6 |
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| Authors: | YE Xin LIU Yu-hong ZHANG Zhi-jing WU Fei-fei HE Li |
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| Affiliation: | Institute of Micro Manufacturing Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081,Institute of Micro Manufacturing Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081,Institute of Micro Manufacturing Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081,Institute of Micro Manufacturing Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081 and Institute of Micro Manufacturing Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | assembly gripper 3D complex structures man-machine collaboration |
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