| μ理论在柔顺力控制中的应用 |
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| 引用本文： | 张尚盈,韩俊伟,赵慧,黄其涛.μ理论在柔顺力控制中的应用[J].中国航空学报,2006,19(1):89-96. |
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| 作者姓名： | 张尚盈 韩俊伟 赵慧 黄其涛 |
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| 作者单位： | [1]School of Mechatronic Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 , China [2]School of Mechanical Automation, Wuhan University of Science and Technology, Wuchang 430081 , China |
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| 摘 要： | 研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用.为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器.通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.给出鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 并联机器人 μ综合 μ分析 柔顺力控制 不确定性 鲁棒 |
| 文章编号： | 1000-9361（2006）01-0089-08 |
| 收稿时间： | 2005-05-23 |
| 修稿时间： | 2005-09-02 |
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