广义负载模拟器关节空间耦合特性研究

所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构（MSDPM）进行三维空间力 和力矩的复合加载，由于采用了结构化的顺应机构（SCM），致使加载机构（GLS）关节空间 耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模型，根据约束条件进行简 化并整合。考虑到控制器的设计是在关节空间进行，基于雅克比变换给出了关节空间等效动 力学模型。据此指出关节空间多通道交联耦合的根本原因在于刚度矩阵和质量矩阵的非线性 强耦合，并给出了耦合矩阵的具体表达式。基于模型对各个自由度下的耦合特性进行仿真研 究。结果表明，两种耦合形式都超出了不解耦条件，但在不同的加载目标值和扰动位姿下， 二者的影响程度差异巨大。该结论对于控制器的设计有重要的参考价值。

Study on the Joint-Space Coupling Characteristics of a Generalized Load Simulator