基于SINS/BDS的抗差组合导航技术研究 |
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引用本文: | 温哲君,陈安升,陈帅,薄煜明.基于SINS/BDS的抗差组合导航技术研究[J].航天控制,2019,37(5):9-15. |
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作者姓名: | 温哲君 陈安升 陈帅 薄煜明 |
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作者单位: | 南京理工大学,南京,210000;北京自动化控制设备研究所,北京,100854 |
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摘 要: | 无人车在城市峡谷环境下,BDS卫星信号易出现干扰或拒止、惯组易受到震荡输出野值,此时导航系统会出现较大误差。针对此状况,本文提出一种基于SINS/BDS的组合导航抗差算法,重点分析了关于BDS卫星信号和惯组数据的有效性判断及异常状况下的处理策略,并在常规KF基础上加入了基于新息的方差匹配自适应滤波技术,可在线实时调整量测噪声大小以提升系统稳定性和鲁棒性,有效减小异常情况下的导航误差。最后进行了半实物仿真试验,验证了整个系统算法的可靠性和导航精度。
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关 键 词: | 组合导航 SINS/BDS 抗差 自适应 |
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