| 四元数在欧拉方程中的应用研究 |
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| 引用本文： | 许毛跃,张登成,李嘉林. 四元数在欧拉方程中的应用研究[J]. 飞行力学, 2002, 20(1): 67-70 |
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| 作者姓名： | 许毛跃 张登成 李嘉林 |
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| 作者单位： | 空军工程大学,工程学院,陕西,西安,710038 |
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| 摘 要： | 无论是定步长还是变步长，龙格－库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差，对此作了深入的研究。结果表明，定步长时有很大的累积误差，单位四元数的“单位”性不能得到满足，而变步长有明显的改观，对一般的飞行模拟状态，都能得到较好的模拟结果，可以有实际中使用。
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| 关 键 词： | 奇异性 四元数 累积误差 欧拉方程 飞机 姿态控制 |
| 文章编号： | 1002-0853(2002)01-0067-04 |
| 修稿时间： | 2001-10-19 |
Study of the Application of Quaternions to Euler Equation |
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| XU Mao yue,ZHANG Deng cheng,LI Jia lin. Study of the Application of Quaternions to Euler Equation[J]. Flight Dynamics, 2002, 20(1): 67-70 |
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| Authors: | XU Mao yue ZHANG Deng cheng LI Jia lin |
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| Abstract: | This paper makes further research on the error,caused by use of a single step or a variable step of Runge Kutta to solve the Euler equation of quaternion method, find that the large error results from cumulated error with single step, and when using the variable step,the cumulative error is less.Therefore the method may be useful for general flight simulation. |
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| Keywords: | singularity quaternion condition number stiffness ratio cumulative error |
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