基于扩张状态观测器的空间跟瞄转台指向控制方法

空间光电跟瞄系统对“远、暗、小、密”目标低速跟踪指向过程中，由于摩擦扰动、电机槽隙力矩波动扰动和传感非线性等因素，引发跟瞄转台低速爬行现象，导致瞄准误差增大，跟瞄成像抖动。针对这一问题，提出一种基于扩张状态观测器（Extended State Observer,ESO）的指向控制方法，在建立跟瞄转台矢量控制模型的基础上，提出双ESO复合控制方法，对引发跟瞄抖动和扰动的因素进行了在线观测与补偿。通过数值仿真对该方法的有效性进行验证，仿真结果表明，相比于传统比例积分（PI）控制方法与单转速环ESO方法，该方法可有效提高光电跟瞄转台在低速跟瞄时的跟瞄精度与平稳性。