| 基于浸入与不变流形的抗干扰饱和姿态控制器 |
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| 引用本文： | 胡锦昌,张洪华.基于浸入与不变流形的抗干扰饱和姿态控制器[J].中国空间科学技术,2012,32(6). |
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| 作者姓名： | 胡锦昌 张洪华 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制国家重点实验室,北京100190 |
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| 摘 要： | 设计了一种抗慢时变干扰的简单饱和姿态控制器.其基本原理是将干扰作为未知参数,然后利用浸入与不变流形的方法设计了独立于控制器的干扰估计器,从而再基于干扰的估计结果设计饱和控制器.该控制器形式简单,由比例与微分项和干扰补偿项组成,各部分物理意义明确.根据浸入与不变流形方法,通过严格的理论证明得到了如下结果:对于慢时变干扰的情况,通过调整控制干扰辨识收敛速度的参数,可以使得理论上的姿态最终控制误差任意小(实际仿真误差还受限于由数值稳定性决定的时间步长)；对于干扰为常值的情况,则可以完全消除干扰的影响,并获得系统状态渐近稳定的结果.最后通过数值仿真验证了控制方案的可行性.
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| 关 键 词： | 饱和姿态控制 抗干扰 浸入与不变流形 卫星 |
Immersion and Invariance Based Attitude Controllers Subject to Input Saturation and Disturbances |
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| Hu Jinchang
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Zhang Honghua.Immersion and Invariance Based Attitude Controllers Subject to Input Saturation and Disturbances[J].Chinese Space Science and Technology,2012,32(6). |
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| Authors: | Hu Jinchang Zhang Honghua |
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