| 蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现 |
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| 引用本文： | 陈斌,王建华,陈伟海,任冠佼.蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现[J].北京航空航天大学学报,2011,37(7):795-800. |
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| 作者姓名： | 陈斌 王建华 陈伟海 任冠佼 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2008AA04Z210); 国家自然科学基金资助项目(60775059); 北京市自然科学基金资助项目(3093021) |
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| 摘 要： | 针对直接串联式结构承载能力较弱的问题,设计了一种基于双四连杆构型的仿生蟑螂机器人,该构型运动灵活,承载能力强且可以实现解耦控制.建立了该构型的数学模型,进行运动学分析,求解出机器人的正解以及逆解.采用压力感应电阻(FSR,Force Sensing Resistor)以及光电开关联合检测蟑螂机器人行走在崎岖路面时足端是否落地的信息,而且提出一种新的足端轨迹规划实现蟑螂机器人在崎岖路面的快速行走,综合之前的运动学计算,设计了可用来控制蟑螂机器人在崎岖路面行走的算法,实验验证该算法可以控制机器人在崎岖路面以10 cm/s的速度行走.
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| 关 键 词： | 仿生蟑螂机器人 四连杆 不规则地形 |
| 收稿时间： | 2010-07-08 |
Tough terrain walking algorithm for cockroach robot |
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| Chen Bin Wang Jianhua Chen Weihai Ren Guanjiao.Tough terrain walking algorithm for cockroach robot[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2011,37(7):795-800. |
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| Authors: | Chen Bin Wang Jianhua Chen Weihai Ren Guanjiao |
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| Institution: | School of Automation Science and Electrical Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100191, China |
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| Abstract: | To solve bad system rigidity and weak bearing capacity of series connecting mechanism,the couple four-bar linkage mechanism was proposed,which can synthesis advantages of existing mechanism.The cockroach robot based on couple four-bar linkage achieved moving agilely,good rigidity,strong bearing capacity and decoupling control.Built the mathematical module of this mechanism,used basic theory of linkage and mathematical of robot analyzed the backward kinematics and forward kinematics of the cockroach robot,th... |
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| Keywords: | bionic cockroach robot four-bar linkage tough terrain |
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