周边式对接机构的运动学问题

根据周边式对接机构的构型特点,给出了其详细的几何关系描述,以及对接初始条件与捕获环几何尺寸的约束关系,并通过引入适当的坐标系,最后建立了捕获环运动与丝杠运动关系的数学模型。