| 无人机类脑吸引子神经网络导航技术 |
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| 作者姓名： | 刘建业 杨闯 熊智 赖际舟 熊骏 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,南京211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心,南京210016;南京航空航天大学导航研究中心,南京,211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（61873125, 61673208, 61703208, 61533008, 61533009）;江苏省自然基金项目（BK20181291）;中央高校基本科研业务费专项资金（NP2018108）;江苏省六大人才高峰项目(2015-XXRJ-005) |
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| 摘 要： | 当前无人机在非结构化或未知环境下飞行主要采用SLAM进行导航与定位,存在如下突出问题：依赖高精度昂贵激光雷达等环境感知传感器;需要建立准确世界和无人机物理模型;受环境影响较大;自主智能水平较低,无法较好地满足无人机对导航系统的要求,需要发展自主智能的导航方式。基于吸引子神经网络的类脑导航技术,无需训练模型参数,不依赖高精度传感器,无需精确建模,且复杂环境下鲁棒性较强,具有解决上述问题的潜力。简要阐述了动物大脑导航机理,分析了吸引子神经网络和基于吸引子神经网络的类脑导航关键技术,最后讨论了吸引子类脑导航技术在无人机应用中的挑战。
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| 关 键 词： | 类脑导航 吸引子神经网络 位置细胞 网格细胞 无人机 |
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