| 基于改进烟花?蚁群算法的海流环境下水下无人潜航器的避障路径规划 |
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| 引用本文： | 马焱,肖玉杰,陈轶,闫泓衫.基于改进烟花?蚁群算法的海流环境下水下无人潜航器的避障路径规划[J].导航与控制,2019,18(1):51-59. |
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| 作者姓名： | 马焱 肖玉杰 陈轶 闫泓衫 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,西安,710072;海军研究院,北京,100161 |
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| 摘 要： | 针对有海流和障碍物影响的环境中的水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle, UUV）的二维自主路径规划问题，应用改进烟花-蚁群混合算法进行了求解。首先，建立了含有随机分布障碍物的二维Lamb涡流海流环境模型，将圆形障碍物等效为方形栅格。其次，综合考虑能量消耗代价、航行时间代价、航行距离代价等优化目标，建立了路径规划数学模型。最后，应用改进烟花-蚁群混合算法对该非线性优化问题进行了求解，并进行了仿真实验。实验结果表明，该算法能够快速寻找到全局最优解，为水下无人潜航器的自主路径规划提供了一个新途径。
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| 关 键 词： | 烟花算法 蚁群算法 路径规划 海流环境 水下无人潜航器 |
Obstacle Avoidance Path Planning of Unmanned Underwater vehicle in Ocean Current Environment Based on Improved Fireworks-ant Colony Algorithm |
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| MA Yan,XIAO Yu-jie,CHEN Yi and YAN Hong-shan.Obstacle Avoidance Path Planning of Unmanned Underwater vehicle in Ocean Current Environment Based on Improved Fireworks-ant Colony Algorithm[J].Navigation and Control,2019,18(1):51-59. |
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| Authors: | MA Yan XIAO Yu-jie CHEN Yi and YAN Hong-shan |
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| Institution: | School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi''an 710072,Naval Research Academy, Beijing 100161,Naval Research Academy, Beijing 100161 and Naval Research Academy, Beijing 100161 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fireworks algorithm ant colony algorithm path planning ocean current environment unmanned underwater vehicle(UUV) |
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