一种基于张氏标定法的单目相机改进标定算法 |
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作者姓名: | 黄琬婷 胡小平 |
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作者单位: | 国防科技大学,长沙,410073;国防科技大学,长沙,410073 |
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摘 要: | 单目视觉在地面机器人等无人导航系统中的应用越来越广泛,而相机参数的标定是利用视觉进行导航的基础性工作。标定结果的好坏,直接影响导航性能和定位精度。主要考虑单目相机的径向畸变,基于张正友平面标定法,通过利用Matlab进行图像预处理、利用OpenCV进行Harris角点检测和亚像素精确化等方法在角点提取精度等方面进行了改进,通过重投影法对标定结果进行了评估,并将其与Matlab相机标定工具箱Toolbox_calib所得结果进行了比较。实验结果表明,改进的标定算法标定结果精度更高,并且对多个摄像头传感器均有效,适用性强。
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关 键 词: | 单目视觉 相机标定 张氏标定法 图像预处理 |
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