| 一种惯性平台随动轴控制方法设计与实现 |
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| 引用本文： | 杨震,王帆,张金云,王汀.一种惯性平台随动轴控制方法设计与实现[J].导航与控制,2015(4):94-99. |
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| 作者姓名： | 杨震 王帆 张金云 王汀 |
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| 作者单位： | 北京航天控制仪器研究所;北京航天控制仪器研究所;北京航天控制仪器研究所;北京航天控制仪器研究所 |
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| 摘 要： | 三框架四轴惯性平台通过随动轴跟随内环轴运动，使外环轴和内环轴保持
正交，避免发生框架锁定，该过程一般由角度控制实现。当外环轴经过±90°时，随动轴
与内环轴之间的投影关系消失，随动轴控制处于开环状态，随动框架被力矩电机驱动作
加速旋转，严重影响姿态输出和平台安全性。从工程实用性出发，针对随动回路模拟电
路，设计一种双环反馈控制方法，在角度反馈基础上加入角速度反馈，同时根据外环角
度动态调节速度反馈增益，使随动轴始终处于受控状态，避免出现框架飞转。
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| 关 键 词： | 三框架四轴平台 随动回路 角速度反馈 变增益控制 |
Design and Realization of the Control Strategy
for the Platform Follow-axes |
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| YANG Zhen,WANG Fan,ZHANG Jin-yun and WANG Ting.Design and Realization of the Control Strategy
for the Platform Follow-axes[J].Navigation and Control,2015(4):94-99. |
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| Authors: | YANG Zhen WANG Fan ZHANG Jin-yun and WANG Ting |
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| Institution: | Beijing Institute of Aerospace Control Devices;Beijing Institute of Aerospace Control Devices;Beijing Institute of Aerospace Control Devices;Beijing Institute of Aerospace Control Devices |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | four-axes platform follow-axes angle velocity feedback volatile gaincontrol |
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